Geometric Control Of Mechanical Systems - Bullo Francesco; Lewis Andrew D. | Libro Springer 11/2004 - HOEPLI.it


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bullo francesco; lewis andrew d. - geometric control of mechanical systems

Geometric Control of Mechanical Systems Modeling, Analysis, and Design for Simple Mechanical Control Systems

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Dettagli

Genere:Libro
Lingua: Inglese
Editore:

Springer

Pubblicazione: 11/2004
Edizione: 2004





Trama

The area of analysis and control of mechanical systems using differential geometry is flourishing.

This book collects many results over the last decade and provides a comprehensive introduction to the area.





Sommario

Part I: Modeling of mechanical systems; Introductory examples and problems; Linear and multilinear algebra; Differential geometry; Simple mechanical control systems; Lie groups, systems on groups, and symmetries.- Part II: Analysis of mechanical control systems; Stability; Controllability; Low-order controllability and kinematic reduction ; Perturbation analysis.- Part III: A sampling of design methodologies; Linear and nonlinear potential shaping for stabilization; Stabilization and tracking for fully actuated systems; Stabilization and tracking using oscillatory controls; Motion planning for underactuated systems; Appendices; Time-dependent vector fields; Some proofs.








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Altre Informazioni

ISBN:

9780387221953

Condizione: Nuovo
Collana: Texts in Applied Mathematics
Dimensioni: 235 x 155 mm Ø 2710 gr
Formato: Copertina rigida
Pagine Arabe: 727
Pagine Romane: xxiv






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