A seguito di un giro di prova sulla talpa di ferro sperimentale progettata dal suo amico inventore Abner Perry, David Innes si trova catapultato nel centro della Terra, in un mondo cavo che sfida ogni conoscenza del pianeta. Pellucidar è il suo nome, una distesa enorme fatta di continenti emersi, piccoli oceani e barbarie incontrollata. I Mahar, rettili volanti che schiavizzano gli uomini preistorici lì autoctoni, ne sono i dominatori incontrastati e nulla pare in grado di spezzare la loro tirannia, esercitata sotto forma di combattimenti all'ultimo sangue nelle arene e sacrifici nei loro templi. Dopo essere stato catturato assieme all'amico, David medita una fuga che sembra impossibile. Ma c'è un segreto nelle oscure catacombe che corrono sotto Phutra, forse l'unica arma per lasciare la città e scatenare la rivolta di tutta la razza umana.
