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Underwater Robots Motion and Force Control of Vehicle-Manipulator Systems

Name: Underwater Robots
Price: 125,38 € EUR
Availability: InStock
Author: Antonelli Gianluca
ISBN: 9783642068591

antonelli gianluca

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Dettagli

Genere:Libro

Lingua: Inglese

Editore:

Springer Berlin Heidelberg

Pubblicazione: 11/2010

Edizione: Softcover reprint of hardcover 2nd ed. 2006

Trama

This book deals with the main control aspects in underwater manipulation tasks. The mathematical model with significant impact on the control strategy is discussed. The problem of controlling a 6-degrees-of-freedoms autonomous underwater vehicle is deeply investigated and a survey of fault detection/tolerant strategies for unmanned underwater vehicles is provided; experimental results obtained with the vehicle ODIN are presented. The presence of a manipulator is further studied in the aspects of kinematic, dynamic and interaction control. The purpose of this second edition is to add material not covered in the first edition as well as streamline and improve the previous material.

Sommario

Introduction.- Modelling of Underwater Robots.- Dynamic Control of 6-DOF AUVs.- Fault Detection/Tolerance Strategies for AUVs and ROVs.- Experiments of Dynamic Control of a 6-DOF AUV.- Kinematic Control of UVMSs.- Dynamic Control of UVMSs.- Interaction Control of UVMSs.- Coordinated Control of Platoons of AUVs.- Concluding Remarks.

Altre Informazioni

ISBN:

9783642068591

Condizione: Nuovo

Collana: Springer Tracts in Advanced Robotics

Dimensioni: 235 x 155 mm

Formato: Brossura

Illustration Notes:XXVIII, 268 p. 133 illus.

Pagine Arabe: 268

Pagine Romane: xxviii

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