Questo libro presenta lo yoga nel contesto della sua evoluzione storica nella cultura indiana e cerca di spiegare la natura dei rapporti che tale disciplina intrattiene con diverse dottrine metafisiche. Propone anche una serie di modelli concettuali, volti a facilitare lo studio comparativo, che vengono utilizzati nel corso del libro allo scopo di collocare il contenuto di ogni capitolo all'interno di una cornice comune. Vengono esplorati, inoltre, i collegamenti con tradizioni mistiche non indiane e le ramificazioni sviluppatesi in epoca moderna al di fuori dell'India. L'autore introduce il lettore nella storia delle varie tradizioni yogiche guidandolo abilmente attraverso la loro complessità e dimostrando i legami storici che uniscono le diverse forme di pensiero, la loro coerenza teoretica, ma senza tirarsi indietro di fronte alle contraddizioni. Il libro si rivolge a studenti universitari che seguono corsi di religione e filosofia comparate e a tutti gli insegnanti e gli allievi di yoga che desiderano andare oltre la pratica ed esplorare a fondo la dimensione spirituale della disciplina.
