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ruderman michael - elastic robot joints
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Elastic Robot Joints Advanced Modeling and Control




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Dettagli

Genere:Libro
Lingua: Inglese
Editore:

CRC Press

Pubblicazione: 01/2026
Edizione: 1° edizione





Note Editore

This book focuses on the modeling and control of elastic robot joints for which each axis of the robotic manipulator is controlled as a single-input-single-output (SISO) system with disturbances, otherwise known as independent joint control. It also shows how to account for joint elasticities in a centralized controller when treating the robotic manipulator as a coupled multiple-input-multiple-output (MIMO) system. The book analyzes modeling and control solutions, supported by specially elaborated simulation examples and an experimental case study.




Sommario

Introduction. Modeling Preliminaries. Linear Elastic Robot Joint. Nonlinear Elastic Robotic Joint. Standard Joint Control. Advanced Control of Joint Elasticity. Case Study: Single Elastic Joint with Nonlinearities. Conclusions. Appendices. Index.










Altre Informazioni

ISBN:

9781138748613

Condizione: Nuovo
Dimensioni: 9.25 x 6.25 in
Formato: Brossura
Illustration Notes:50 b/w images
Pagine Arabe: 224


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