Castruccio nacque a Lucca il 29 marzo 1281 da Gerio della nobile famiglia degli Antelminelli e Nuccia Streghi. Sin da piccolo venne educato alla cultura delle armi e della caccia passando gran parte delle sue giornate nei castelli che la sua famiglia aveva nei feudi di Coreglia e Ghivizzano. Nel 1300, in seguito ad una rivolta scoppiata in Lucca fra Guelfi e Ghibellini la sua famiglia, che apparteneva alla fazione dei Neri, viene cacciata dalla città subendo la confisca di tutti i beni e l'abbattimento di tutti i palazzi che andavano dall'attuale piazza Antelminelli sino a piazza Bernardini. Dopo la precipitosa fuga si recò in esilio presso alcuni parenti ad Ancona per poi trasferirsi, alla morte del padre, in Inghilterra presso lo zio Alderigo che gestiva un banco di seta presso la Corte. La sua vita però non era destinata a svolgersi in un fondaco commerciale, infatti la sua abilità nell'uso delle armi e nel gioco della pallamano, che gli valse la vittoria in vari tornei, lo portò ad ingraziarsi i favori del re Edoardo II che lo volle a Corte come cavaliere del suo seguito.
