Il castello di Selvapiana è menzionato, per la prima volta, in una donazione del 1232, quando il figlio di uno sconosciuto Taddeo lo sottometteva alla Chiesa romana. Intorno al 1274, Selvapiana apparteneva alla signoria dell'abbazia del Trivio (Montecoronaro) con la quale i discendenti di Taddeo, nominati Della Faggiola, condividevano il potere. Uguccione di Rainerio Della Faggiola, al principio della sua esperienza signorile, ma già famoso condottiere nell'Italia centro-settentrionale, custodiva insieme ai suoi fratelli il castello di Selvapiana e alla fine del XIII secolo lo aveva anche fortificato. È attendibile che nei primi anni del Trecento, Uguccione abbia ospitato Dante Alighieri nei suoi castelli «ne' monti vicini ad Orbino» - tra i quali non possiamo escludere quello di Selvapiana - come testimonia Giovanni Boccaccio nel suo "Trattatello in laude di Dante", e come vuole anche la tradizione. Alla fine degli anni Venti del XIV secolo, quasi tutto il potere della signoria del Trivio era passato nelle mani dei Della Faggiola. Dalla spartizione dei castelli e dei territori di quella casata, Selvapiana toccò a Paolozzo, poi a Cionarino e dopo di lui a un altro Paolozzo. Quest'ultimo tenne il castello fino al 1404, quando diventò un raccomandato del comune di Firenze. Nel 1424, passò dalla parte del duca di Milano e guerreggiò contro i fiorentini i quali, nel 1431, lo spogliarono di tutti i suoi averi. Il paese, quindi, fu aggiunto alle altre località della Val di Bagno che i Gambacorti tenevano sotto l'accomandigia di Firenze e quando questi ultimi decisero di lasciare la valle per trasferirsi nel reame di Napoli, Selvapiana fu incluso nel dominio fiorentino.
